仿真實驗與結(jié)果：根據(jù)上述控制算法的設(shè)計，建立第i(i=1，2，3，4)軸的控制模型如圖2所示。根據(jù)控制模型，利用Matlab軟件對該算法進(jìn)行仿真測試。仿真參數(shù)為=90，卵=8。以400W的安川伺服電機的參數(shù)進(jìn)行仿真，各電機的轉(zhuǎn)動慣量為：J=0．173×10一kg-m，J2=0．331X10一kg·m，J3=0．442X10一kg·m，J4=0．506×10～kg·m，k^=Ij}=1，參考速度∞=10rad／s，則階躍響應(yīng)下的仿真結(jié)果，分別為誤差曲線和同步誤差曲線。從結(jié)果中可以得出，該算法能夠使四軸電機的誤差在0．98內(nèi)收斂于0，湖北口碑好繞線機誠信服務(wù)，同步誤差在1s內(nèi)也收斂于0。由大同步誤差0．0189rad／s，可得同步控制精度為=0．189％，可見該算法的同步控制精度很高。為了驗證該算法的抗干擾性，湖北口碑好繞線機誠信服務(wù)，與常規(guī)PID算法進(jìn)行了對比。PID參數(shù)設(shè)置為，湖北口碑好繞線機誠信服務(wù)。=0．1，Ti=0．15，=0．001。在t=2．5s時，對兩個控制過程加入相同干擾F4=0．2N·ITI，實驗結(jié)果如圖5、在干擾作用下，參考速度仍為∞=10rad／s，本文算法達(dá)到穩(wěn)態(tài)時速度為10．0047rad／s，而PID算法穩(wěn)態(tài)速度為11．8985rad／s，可見本文的算法能力更強。本文算法在受到干擾作用后的同步誤差比較大為0．00017rad／s，計算得到同步控制精度為=0．00017／10X100％=0．0017％，且在1．5s內(nèi)收斂于0。 7)、通過面板上的排線方向旋鈕（順時針、逆時針）選擇線圈旋轉(zhuǎn)方向；湖北口碑好繞線機誠信服務(wù)

    3改造后的效果：（1）故障率：改造前：平均每月一次改造后：基本無故障4.接線注意事項：（1）變頻器的控制回路的控制線必須采用屏蔽線，并且遠(yuǎn)離主回路接線，屏蔽線*一端接地。（2）為防止意外發(fā)生,接地端子E或必須可靠接地(接地阻抗應(yīng)在100歐以下),否則會有漏電狀況發(fā)生。（3）電機容量應(yīng)等于或小于變頻器容量。（4）主回路配線時,其線徑規(guī)格的選擇請按照國家電工法規(guī)有關(guān)規(guī)定實行配線。（5）為盡量減少電磁干擾的影響,電磁接觸器要遠(yuǎn)離變頻器,或加裝浪涌吸收裝置。（6）勿將交流輸入電源R\S\T端子接到變頻器輸出端子U\V\W。（7）變頻器部分功能參數(shù)設(shè)置如下：Pr1上限頻率0～120Hz設(shè)置為50Hz，Pr2下限頻率0～120Hz設(shè)置為5Hz，Pr7加速時間0～3600設(shè)置為5s，Pr7減速時間0～3600設(shè)置為，Pr9電子過電流保護(hù)0～3600A設(shè)置為20A，Pr79運行模式選擇0～7設(shè)置為2，其它參數(shù)采用出產(chǎn)默認(rèn)值。 寧夏自動化繞線機歡迎咨詢變壓器的一個繞組通以很小的勵磁電流，在鐵心中產(chǎn)生很大的磁通，在另一繞組感應(yīng)出所需要的電勢。

    性能介紹:1、繞線與排線均采用伺服電器控制，各軸運行速度和定位速度快捷準(zhǔn)確。2、伺服驅(qū)動器、PLC、人機界面均為進(jìn)口**品牌。3、伺服張力全程恒張力控制，通過PLC計算，追隨性強、張力穩(wěn)定。4、電機與主軸采用伺服彈性聯(lián)軸器，高靈敏度，零回轉(zhuǎn)間隙。5、排線采用高精度滾珠絲桿，傳動精確，換向空程少，保證排線整齊。6、運行速度量產(chǎn)作業(yè)達(dá)到50米每分鐘。7、整機系統(tǒng)采用以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)總線程序，閉環(huán)自動修正系統(tǒng)追加編碼器輔助修正，很大程度保證材料張力和位置的可靠性。8、斷料自動報警功能，單軸輔助一鍵啟動、一鍵停止修正。9、中心表面排線位移卷曲，以收卷軸為中心，輔助整平輪（根據(jù)材料選擇性使用）為表面、伺服收卷軸位移來控制排線，三環(huán)環(huán)環(huán)相扣，強化收卷瞬間的張力和排線平整度。10、通過雕刻圓刀進(jìn)行分切，比較大限度保證分切寬度（±）、半斷分切深度（±），有效提升產(chǎn)品良率。

    我司繞線機采用國際主流繞線方式中比較好的走芯式的前提下，采用全伺服控制，收卷伺服電器；在提供動力的同時，伺服追加恒定張力（普通電機和步進(jìn)電機無法提供恒定張力），排線伺服電器在精確監(jiān)控收卷伺服圈數(shù)的同時做精確位移排線；全機所有伺服電器全部配備運動控制器來做數(shù)據(jù)監(jiān)控，修正每圈伺服電器的轉(zhuǎn)動公差。且由于該設(shè)備已配置到全智能、全數(shù)控、全伺服的狀態(tài)，在能夠適應(yīng)現(xiàn)有的所有需要繞線產(chǎn)品（包括紡織線體，電線）的比較好繞線前提下，能夠隨著客戶產(chǎn)品的需求進(jìn)一步提升產(chǎn)品性能；在客戶工廠的產(chǎn)品接觸過程中，自適應(yīng)自學(xué)習(xí)AI程序；在嚴(yán)格保密的前提下，會自動獲取客戶的操作習(xí)慣、產(chǎn)品類型；并且在客戶產(chǎn)品要求發(fā)生極大跨越的時候，可以通過我司進(jìn)一步開發(fā)程序升級時獲得產(chǎn)能和工藝的進(jìn)步。 繞線機的各軸是 由各 自電機帶動 的， 控制多軸 同步實質(zhì)是控制多電機速度 同步。

1 .繞線機的結(jié)構(gòu) 與原理分析：

繞線機的結(jié)構(gòu)具有對稱性 ，由左右兩個供線軸帶 動的線圈交替供線 ，經(jīng)導(dǎo) 向輪組將 線纏繞在繞線軸帶 動的線圈上 ，其結(jié)構(gòu)如圖 1所示 。圖 1中為左供線狀 態(tài) ，左供線軸繞線軸旋轉(zhuǎn) ，將線整齊地纏繞在繞線 輪上。同時 ，為防止右供線部分干擾收線 ，右供線軸 以 及其與右導(dǎo)向輪構(gòu)成的同步軸也要繞線軸 同向旋 轉(zhuǎn)。整個繞線過程中要保持線圈排 列整齊 ，上述 的四 軸速度同步是關(guān)鍵技術(shù)。 實際纏繞時，由于機 械傳動 、磨損等產(chǎn)生誤差造成各軸同步性差 ，以至于纏 繞層數(shù)很大 時，出現(xiàn)線 圈重疊、稀 繞等不規(guī)則 排列現(xiàn) 象 ，不*使整個線 圈的質(zhì)量大幅度下降 ，也影響了線圈 的生產(chǎn)效率。 儲線環(huán)儲線和繞線說明：1）取出摘取器；2）固定線頭；3）連接儲線環(huán)和梭子；半自動繞線機廠家

任何焊頭必須距出頭和分接頭2根撐條之外；湖北口碑好繞線機誠信服務(wù)

    電機控制算法研究：由工作原理分析可得，繞線機在工作過程中要實現(xiàn)左供線軸、繞線軸、右供線軸、同步軸速度同步，實際2電機控制算法研究由工作原理分析可得，繞線機在工作過程中要實現(xiàn)左供線軸、繞線軸、右供線軸、同步軸速度同步，實際上是控制四個軸的電機速度同步]。針對一階運動方程的問題，建立電機的二階運動方程為Ji()(f)+C(，)擊(t)+(，)=Ti(1)式中，(t)為電機角速度；．，()和c()分別為運動慣量和非特性參數(shù)，且滿足．，(∞)一2c(∞)=0；F(，擊)為外部干擾；為電機轉(zhuǎn)矩。式(1)中，l，2，3，4。1表示繞線軸電機，2表示左供線軸電機，3表示右供線軸電機，4表示同步軸電機。設(shè)計第個電機的誤差方程為ei(￡)=(f)一(c，(#)(2)式中，(t)為電機理想角速度；∞(t)為電機實際角速度。要達(dá)到各軸精確實時同步，4個電機的同步系數(shù)為1，則e(t)—的同時，還需滿足e-()：e：()e2(t)=e3(￡t))(3)【4(t)-eI()為保證上述關(guān)系成立，定義一個相鄰軸問的同步誤差項，用(t)表示，且有，s()=e()一e2()82(t)=e2(tf)_)-e3(ft)1()=(t)一e4(f))(、4)【4(t)：()-eI()由式(4)可以得出，如果4個軸在運動時能滿足s(t)=0，則四軸速度達(dá)到同步。基于誤差和同步誤差的設(shè)計，通過設(shè)計電機轉(zhuǎn)矩，使e。 湖北口碑好繞線機誠信服務(wù)

深圳市臻誠自動化設(shè)備有限公司總部位于松崗街道樓崗社區(qū)松崗大道38號，是一家?深圳市臻誠自動化設(shè)備有限公司的一般經(jīng)營項目是：自動化設(shè)備、機械設(shè)備的研發(fā)、銷售及組裝。（法律、行政法規(guī)或者***決定禁止和規(guī)定在登記前須經(jīng)批準(zhǔn)的項目除外），許可經(jīng)營項目是：自動化設(shè)備、機械設(shè)備的生產(chǎn)。的公司。臻誠自動化擁有一支經(jīng)驗豐富、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供繞線機，焊錫機，包膠機，。臻誠自動化始終以本分踏實的精神和必勝的信念，影響并帶動團(tuán)隊取得成功。臻誠自動化始終關(guān)注機械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)。滿足市場需求，提高產(chǎn)品價值，是我們前行的力量。

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